Motoi Ishibashi

最近、立て続けにロボットアームを使ったプロジェクトをやって、色々聞かれる事が多いので、ちょっとまとめてみようと思います。

一番最初にやったプロジェクトが、グリコのスマイルチョコレートファクトリー、というプロジェクトでした。

写真を投稿するとロボットがビスケットに似顔絵を描いてくれる、というもので、それを実現するためにいろいろ探して、結局、
EPSON C3シリーズ
を購入して使っています。
このアームのいいところは、
・開発環境がとても良くできている
・EPSON製なので、リファレンス等全て日本語で整っている
・シリアル通信、TCP/IP通信モジュールがあるので、リアルタイムにアームとデータをやり取りできる
・筐体がかっこいい（左右対称形）
というところです。特に、シリアル通信ができるのは大事で、グリコのプロジェクトの場合、投稿された写真から毎回アームの動きを生成する必要があったので、CADデータを食わせて動かすタイプのアームは使えませんでした。
グリコのプロジェクトでは、
写真ー＞顔認識ー＞イラスト生成ー＞パスデータからアームの頂点データに変換ー＞シリアル通信でロボットに頂点リスト送信ー＞アームを動かす
と言う感じでやりました。

その後、ふたつ、同じロボットアームを使ったプロジェクトをやっています。

Intel The Museum of Me

ロボットアームの先にカメラをつけてミニチュアを撮影しています。

やくしまるえつこ『ルル/ときめきハッカー』MV

こちらは、ロボットアームの先にカメラとレーザーピコプロジェクターを取り付けています。模型にプロジェクションマッピングをするのに、画像解析（グリッドパターン投影など）は開発時間的に厳しかったので、3000フレーム分ぐらいのマスクデータを手動で作っています。マスクデータを作る際は、フレームを指定するとその時の位置にアームが動くようになっていて、そこでマスクを生成・保存、次のフレームへ、という、鬼のような手作業でした。ロボットアームの一連の動きからフレーム指定で位置を制御するのは、実はトリッキーな事をやっていますが、かなりうまくいきました。

ということで、まだまだ活躍してくれそうなロボットアームですが、そろそろ遊び倒した感じもあるので、別の工業用マシンが欲しいところです。